Matlab  |  Mathematica  |  Mathcad  |  Maple  |  Statistica  |  Другие пакеты Поиск по сайту
Internet-класс  |  Примеры  |  Методики  |  Банк задач  |  Форум  |  Download  |  Ссылки  |  Конкурсы


 
Моделирование и управление траекторным движением всенаправленно-го мобильного робота
Учебный курс: Управление мобильными роботами
Тип задачи: Выпускная работа бакалавра
Автор: Донцов Дмитрий Владимирович
Севастопольский государственный университет

archive.gif (75 bytes) Архив разработки (1,2 Мб, WinRAR)


Работа посвящена созданию средств моделирования и управления траекторным движением трехколесного всенаправленного мобильного робота (МР).

Система представляет собой графический пользовательский интерфейс (GUI) разработанный в среде MATLAB, в котором реализована возможность задания параметров движения (способ управления – ручное или автоматическое, целеуказание – генератор траектории, по которой должен двигаться МР) и регистрации текущих параметров движения (текущее положение МР, скорости его двигателей).

В основе разработанной системы лежит модель движения МР в форме дифференциальных уравнений, составленная в соответствии с кинематической схемой МР. Данная математическая модель с траекторным регулятором и дополнительными средствами реализована в виде Simulink-модели. Следует отметить, что в программе GUI имеется возможность отображения графических результатов моделирования как по окончанию моделирования, так и непосредственно во время моделирования.

Для запуска программы нужно запустить на выполнение файл «gui_sim_2.m». При этом откроется главное окно, состоящее из:

а) «Sim Model» – блок выбора и загрузки Simulink-модели движения всенаправленного МР;

б) «Ручное управление» – блок, в котором размещены клавиши управления МР.

в) «График движения МР» – блок графического вывода всевозможных возмущений МР.

г) «Панель управления» – блок, отвечающий за задание параметров траектории, запуск/остановку и выход из программы. В данном блоке также выбирается способ управления: «Автоматический» – автоматическое движение МР по траектории (качество отработки заданной траектории зависит от настройки траекторного регулятора), «Ручной» – с помощью кнопок управления. По нажатию на кнопку «Генератор траектории» откроется окно, где меняя параметры генератора можно формировать различные виды траекторий.

Алгоритм действия оператора

1. Запуск файла «gui_sim_2.m»

2. Через главное окно загрузить Simulink-модель «diplom _2.mdl», нажав на кнопку «mdl LOAD».

3. После загрузки (необходимо дождаться пока Matlab выполнит загрузку модели в память, в противном случае программа далее может работать некорректно) необходимо выбрать способ управления роботом (ручное или автоматическое). По умолчанию стоит автоматический режим (траекторное движение).

4. Нажав на кнопку «Запустить» можно начать моделирование движения робота с параметрами «по умолчанию»: режим работы – автоматический, заданная траектория – окружность. Нажав на кнопку «Стоп», моделирование завершиться.

Наверх

Карта сайта | На первую страницу | Поиск | О проекте | Сотрудничество | e-mail
Корпоративная почта | ActiveCloud | Антивирус Касперского | Matlab | Подписка на MSDN для вузов | ИТ-ПРОРЫВ

Исправляем ошибки: Нашли опечатку? Выделите ее мышкой и нажмите Ctrl+Enter

Наши баннеры


Copyright © 1993-2017. Компания Softline. Все права защищены.

Дата последнего обновления информации на сайте: 04.03.17
Сайт начал работу 01.09.00

Softline – программное обеспечение, IT-консалтинг, лицензирование, обучение

подарки – подарочные сертификаты

 

            Rambler's Top100